古代起居礼俗之一。六朝以前，器具不备，人们皆坐于地上，而铺以席，故入室前必脱履于户外，以保持室内清洁。礼仪规定，臣子见君也须跣足，掾吏见丞相，则须去履，表示恭敬。
至于朝会及祭祀大礼，例皆跣袜。魏晋时人喜坐床榻，坐时也多不着袜。唯君主优待重臣，如汉初特命萧何可“剑履上殿”。降及六朝，加九锡之权臣，赐爵上公，位在群臣之上，即将改朝换代，皇帝亦多特许“剑履上殿，赞拜不名”，以为优渥。至唐代，寻常入朝，已皆着履或靴，唯祭祀尚有脱袜赤足以为至敬者。
《后汉书.列女传》：“祀为屯田都尉，犯法当死，（蔡）文姬诣曹操请之。时公卿名士及远方使驿坐者满堂，操谓宾客曰：‘蔡伯喈女在外，今为诸君见之。’及文姬进，蓬首徒行，叩头请罪，音辞清辩，旨甚酸衰，众皆为改容……操感其言，乃追原祀（董祀，文姬夫）罪。时且寒，赐以头巾履袜。”
徒行，即赤足而行。清赵翼《陔余丛考.脱袜登席》：“古人以跣足为至敬也。”又《着靴》：“古以脱袜为敬，其后不脱袜而但脱履，又其后则不脱履，最后则靴为朝服，而履反为亵服。设有着履入朝会及见长官者，反为大不敬，更无论乎跣而见也。”亵服，便服。
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